Роберто Беларміно народився в Монтепульчано (Тосканія) в сім’ї збіднівших дворян як третій із десятьох дітей. Його мати була сестрою тодішнього папи Марцелла ІІ (†1555). Навчався у щойно відкритій єзуїтами школі, а по її закінченні вступив до Товариства Ісуса. Далі навчався і в Римській Колегії, і у Флоренції, і в бельгійському Лувені, де зі студента став викладачем. Саме там, у Бельгії, в поширених того часу диспутах з єретиками, проявилися особливості мовлення та письма Роберта, сильного в апологетиці. У 1570 р. був висвячений на священика.
Роберто Беларміно був професором, а потім ректором Римської Колегії та настоятелем Неаполітанської провінції єзуїтів, виконував і інші доручення в Товаристві, заслуговуючи на загальну пошану. Також був особистим радником папи Климента VIII та екзаменатором єпископів. В цей час Беларміно підготував Катехизис, який вийшов друком у 1597 році і був перевиданий понад 400 разів. Окрім цього він був також членом комісії з перегляду тексту Вульгати (перекладу Св. Письма на латинську мову). Займав посаду директора Ватиканської бібліотеки. З огляду на кількість обов’язків, він себе жартома називав «вантажником Святого Престолу».
У 1599 р. став кардиналом, у ті часи це означало не лише повагу, а й чималі маєтки. Проте Роберто не скористався цим, а постановив залишатися бідним монахом, не мати особистого майна, родичів за церковний рахунок не годувати, кошти скерувати на допомогу потребуючим, а від підвладних вимагати того само. Відмовився від високої оплати, запропонованої іспанським королем Філіпом ІІІ.
З 1602 по 1605 р. очолював архиєпархію Капуї.
Двічі був у списку кандидатів на Апостольський Престол, але залишився на своїй посаді в Конгрегації Доктрини Віри. Найбільше противники Церкви, інквізиції та самого Беларміно дорікають йому за його участь у процесі Джордано Бруно. Пов’язане ім’я Беларміна і з процесом Галілео Галілея. Кардинал Белларміно провадив цей процес (закінчити не встиг, помер), і дружньо листувався з ученим, казав, що не виключає розгляду поглядів Коперника як наукової системи – для підтвердження науковості якої тоді ще просто не було підстав. Виступав проти покарання Галілея з боку світських чи церковних властей.
Помер в Римі в 1621 р.
